设计说明：
本设计为一款智能上肢运动障碍康复机器人，以脑卒中运动障碍患者为主要研究对象，为患者提供上肢功能恢复、康复训练指导以及心理上的调节。产品采用软硬件结合的形式。硬件上，康复机器人整合了指掌关节、腕关节、肘关节多个自由度的训练模块，帮助患者实现上肢功能综合性的康复；同时可以通过电机驱动，实现被动、助动、主动、抗阻四个模式的训练。此外，在设计中还对肌电-惯性检测模块进行了结构改进，设计了可拆卸的肌电接口，使得训练过程中能够便捷地佩戴，帮助患者进行康复评估。软件上，配套的康复训练APP能够帮助患者制定训练计划、提供康复指导，以及查看数据。视觉、语音等反馈形式，提高患者进行康复训练的依从性和积极性。本产品为患者进行自主训练、缓解医疗机构压力提供了解决方案。